Quelltext der Seite Ufe-pdi regler notizen

====== I_UfE_Pdi_regler_notizen ======

======PDI-Regler======
Beispielprogramm
 double e = 0;<nowiki>//</nowiki>aktuelle Regelabweichung
 double ealt = 0;<nowiki>//</nowiki>vorherige Regelabweichung
 double esum = 0;<nowiki>//</nowiki>Summe Regelabweichung
 double w = 0;<nowiki>//</nowiki>Sollwert
 double x = 0;<nowiki>//</nowiki>Istwert
 double y = 0;<nowiki>//</nowiki>Stellgroesse
 double YMIN=0;<nowiki>//</nowiki>Maximale Stellgroesse
 double YMAX=100;<nowiki>//</nowiki>Maximale Stellgroesse
 double Ta = .02;<nowiki>//</nowiki>Abtastzeit 20ms (Zeitkonstante)
 double LFak = 2;<nowiki>//</nowiki>LFAK=Kp Anteil des Linearen Regelgliedes (Verstaerkung) 
 double IFak = 1; <nowiki>//</nowiki>IFak=I*Ta Anteil des Integralen Regelgliedes
 double DFak = 0; <nowiki>//</nowiki>DFak=D/Ta Anteil des Differenziellen Regelgliedes
 double AS = 1;<nowiki>//</nowiki>Ansprechschwelle des Reglers
 double LP;<nowiki>//</nowiki>eingestellte pumpleistung
 double LP_MIN;<nowiki>//</nowiki>Minimal zulaessige pumpleistung
 double LP_MAX;<nowiki>//</nowiki>Maximal zulaessige pumpleistung
 pdi_regler(){
    e=t_soll-t_ist;<nowiki>//</nowiki>aktuelle Regelabweichung bestimmen
    if ((e>= AS)||(e<=(-AS))){<nowiki>//</nowiki>soll was getan werden?
       if ((y<YMAX)&&(y>YMIN)){  <nowiki>//</nowiki>bei uebersteuertem stellglied Integration einfrieren
          esum=esum+e;          <nowiki>//</nowiki>Summe der Regelabweichung aktualisieren	
       }
       y=LFak*e+IFak*esum+DFak*(e-ealt); <nowiki>//</nowiki>Reglergleichung 
       ealt=e;<nowiki>//</nowiki>Regelabweichung fuer naechste Abtastung merken
    }
    if(y>YMAX){ <nowiki>//</nowiki>Stellgroesse 0..1023 begrenzen
       y=YMAX;
    } else if(y<YMIN){
       y=YMIN;
    }
    pumpleistung=Min(LP_MIN,Max(LP_MAX,pumpleistung+y));
 }

 main(){
   while(1){
      warten();
      messwerte_holen();
      if(status==STATUS_REGELBETRIEB){
         if(LP<LP_ZuKlein){
            LP_zuklein_cn++;
            if(LP_zuklein_cn>EINSCHLAFZEIT){status=STATUS_ANHALTEN;}
         } else {
            LP_zuklein_cn=0;
         }
         pdi_regler();
      } else if(status==STATUS_ANHALTEN){
         LP=0;
         <nowiki>//</nowiki>evt waschen
      } else if(status==...){
         ...
      } 
   }
 }
======Wärmetauscherregler======
=====Vortriebspumpe=====
Parameter
<code>0@@</code>
Messgrößen
<code>1@@</code>
Ermittelte Größen:
<code>2@@</code>
VortriebspumpenReglerInitialisierung:
<code>3@@</code>
VortriebspumpenReglerschritt:
<code>4@@</code>
=====Hauptzyklus (Status)=====
<code>5@@</code>\n[[category:DWImport]]\n